using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO;
using UnityEngine;

namespace MSCO
{
    /// <summary>
    /// Türen, Motorhaube und Kofferraum an Fahrzeugen: hängen mit einem Scharnier (HingeJoint) an der Karosserie
    /// und werden deshalb nicht vom Objekt-Sync bewegt. Übertragen wird der Öffnungswinkel des Scharniers.
    /// Beim Empfänger wird die Tür NICHT hingesetzt (Teleportieren gegen das Gelenk erzeugt riesige Kräfte - Teile
    /// reißen ab, im schlimmsten Fall stürzt die Physik ab), sondern die Feder des Scharniers zieht sie sanft auf
    /// den Winkel. Danach bekommt das Scharnier seine ursprüngliche Einstellung zurück.
    /// Wer sendet: Fährt jemand das Auto, der Fahrer. Ist es frei, wer gerade daneben steht (Tür auf/zu gemacht).
    /// </summary>
    public class HingeSync
    {
        const float ScanInterval = 10f;
        const float SendInterval = 0.1f;
        const float MinAngle = 2f;        // Grad - kleiner ist Zittern
        const float NearRange = 4f;       // so nah muss man an einer Tür stehen, um sie zu bewegen
        const float ApplyHold = 1.5f;     // so lange nach einer Nachricht die Feder halten und selbst nicht senden
        const float SpringForce = 120f;
        const float SpringDamper = 12f;

        class Hinge
        {
            public int Key;
            public string Root;
            public HingeJoint Joint;
            public Rigidbody Rb;
            public float SentAngle;
            public bool HasSent;
            public float TargetAngle;
            public float TargetTime = -100f;
            public bool Driving;           // Feder gerade von uns gesetzt
            public bool OrigUseSpring;
            public JointSpring OrigSpring;
        }

        readonly Dictionary<int, Hinge> hinges = new Dictionary<int, Hinge>();
        readonly HashSet<HingeJoint> seen = new HashSet<HingeJoint>();
        readonly List<Hinge> outgoing = new List<Hinge>();
        float nextScan, sendTimer;

        public int Count { get { return hinges.Count; } }

        public void Reset()
        {
            foreach (Hinge h in hinges.Values) StopDriving(h);
            hinges.Clear();
            seen.Clear();
            nextScan = -1f; // erster Suchlauf verteilt, siehe Update
        }

        public void Update(ObjectSync objects, int localId, Vector3 playerPos, float dt, Action<MsgType, byte[]> send)
        {
            if (nextScan < 0f) nextScan = Time.time + 1.7f; // nicht alle Sync-Teile im selben Frame suchen lassen
            if (Time.time >= nextScan)
            {
                nextScan = Time.time + ScanInterval;
                Scan();
            }
            sendTimer += dt;
            if (sendTimer < SendInterval) return;
            sendTimer = 0f;

            outgoing.Clear();
            foreach (Hinge h in hinges.Values)
            {
                if (h.Joint == null || h.Rb == null || !h.Rb.gameObject.activeInHierarchy) continue;
                if (Time.time - h.TargetTime < ApplyHold) continue; // gerade von anderen gesetzt
                int owner = objects.VehicleOwner(h.Root);
                if (owner != SyncedBody.NoOwner && owner != localId) continue;           // der Fahrer schickt
                if (owner == SyncedBody.NoOwner && (h.Rb.position - playerPos).sqrMagnitude > NearRange * NearRange) continue;

                float angle = h.Joint.angle;
                if (float.IsNaN(angle) || float.IsInfinity(angle)) continue;
                if (h.HasSent && Mathf.Abs(angle - h.SentAngle) < MinAngle) continue;
                h.SentAngle = angle;
                h.HasSent = true;
                outgoing.Add(h);
            }
            if (outgoing.Count == 0) return;

            send(MsgType.HingeStates, NetSession.Build(w =>
            {
                w.Write(outgoing.Count);
                foreach (Hinge h in outgoing) { w.Write(h.Key); w.Write(h.SentAngle); }
            }));
        }

        public void Handle(BinaryReader r)
        {
            int count = r.ReadInt32();
            for (int i = 0; i < count; i++)
            {
                int key = r.ReadInt32();
                float angle = r.ReadSingle();
                Hinge h;
                if (!hinges.TryGetValue(key, out h)) { nextScan = 0f; continue; }
                if (float.IsNaN(angle) || float.IsInfinity(angle) || Mathf.Abs(angle) > 180f) continue;
                h.TargetAngle = angle;
                h.TargetTime = Time.time;
                h.SentAngle = angle;   // nicht als eigene Bewegung zurückschicken
                h.HasSent = true;
            }
        }

        /// <summary>Feder des Scharniers auf den empfangenen Winkel stellen bzw. wieder zurückgeben.</summary>
        public void FixedUpdate()
        {
            foreach (Hinge h in hinges.Values)
            {
                if (h.Joint == null || h.Rb == null) continue;
                bool fresh = Time.time - h.TargetTime < ApplyHold && !h.Rb.isKinematic;
                if (!fresh) { StopDriving(h); continue; }

                if (!h.Driving)
                {
                    h.OrigUseSpring = h.Joint.useSpring;
                    h.OrigSpring = h.Joint.spring;
                    h.Driving = true;
                }
                float target = h.TargetAngle;
                if (h.Joint.useLimits)
                {
                    JointLimits l = h.Joint.limits;
                    target = Mathf.Clamp(target, Mathf.Min(l.min, l.max), Mathf.Max(l.min, l.max));
                }
                JointSpring s = h.Joint.spring;
                s.spring = SpringForce;
                s.damper = SpringDamper;
                s.targetPosition = target;
                h.Joint.spring = s;
                h.Joint.useSpring = true;
                h.Rb.WakeUp();
            }
        }

        static void StopDriving(Hinge h)
        {
            if (!h.Driving) return;
            h.Driving = false;
            if (h.Joint == null) return;
            h.Joint.spring = h.OrigSpring;
            h.Joint.useSpring = h.OrigUseSpring;
        }

        void Scan()
        {
            int before = hinges.Count;
            foreach (HingeJoint j in UnityEngine.Object.FindObjectsOfType<HingeJoint>())
            {
                if (j == null || !seen.Add(j)) continue;
                Rigidbody rb = j.GetComponent<Rigidbody>();
                Rigidbody body = j.connectedBody;
                if (rb == null || body == null || !IsVehicle(body.transform.root.name)) continue;
                int key = Hash(FsmSync.PathOf(j.transform) + "|" + FsmSync.PathOf(body.transform));
                if (hinges.ContainsKey(key)) continue;
                hinges[key] = new Hinge { Key = key, Root = body.transform.root.name, Joint = j, Rb = rb };
            }
            // Abgebaute Teile (Scharnier weg) vergessen
            var gone = new List<int>();
            foreach (KeyValuePair<int, Hinge> kv in hinges)
                if (kv.Value.Joint == null || kv.Value.Rb == null) gone.Add(kv.Key);
            foreach (int k in gone) hinges.Remove(k);
            if (gone.Count > 0) seen.RemoveWhere(x => x == null);
            if (hinges.Count != before) MscoLog.Info("[MSCO] Vehicle doors/hood/trunk: " + hinges.Count + " synced");
        }

        static bool IsVehicle(string root)
        {
            foreach (string v in ObjectSync.VehicleRoots) if (root.StartsWith(v)) return true;
            return false;
        }

        static int Hash(string s)
        {
            unchecked
            {
                uint h = 2166136261;
                foreach (char c in s) { h ^= c; h *= 16777619; }
                return (int)h;
            }
        }
    }
}