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Door/hood sync via hinge spring instead of teleport (fixes NaN crash and parts falling off); join/leave toasts

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Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <noreply@anthropic.com>
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MrMaho
2026-09-27 16:59:01 +02:00
co-authored by Claude Opus 5.5
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commit 526f9e9c77
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HingeSync.cs
+60 -40
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@@ -7,8 +7,10 @@ namespace MSCO
{
/// <summary>
/// Türen, Motorhaube und Kofferraum an Fahrzeugen: hängen mit einem Scharnier (HingeJoint) an der Karosserie
/// und werden deshalb nicht vom Objekt-Sync bewegt. Übertragen wird die Stellung relativ zum Auto, damit eine
/// offene Tür beim anderen genauso weit offen steht.
/// und werden deshalb nicht vom Objekt-Sync bewegt. Übertragen wird der Öffnungswinkel des Scharniers.
/// Beim Empfänger wird die Tür NICHT hingesetzt (Teleportieren gegen das Gelenk erzeugt riesige Kräfte - Teile
/// reißen ab, im schlimmsten Fall stürzt die Physik ab), sondern die Feder des Scharniers zieht sie sanft auf
/// den Winkel. Danach bekommt das Scharnier seine ursprüngliche Einstellung zurück.
/// Wer sendet: Fährt jemand das Auto, der Fahrer. Ist es frei, wer gerade daneben steht (Tür auf/zu gemacht).
/// </summary>
public class HingeSync
@@ -17,19 +19,23 @@ namespace MSCO
const float SendInterval = 0.1f;
const float MinAngle = 2f; // Grad - kleiner ist Zittern
const float NearRange = 4f; // so nah muss man an einer Tür stehen, um sie zu bewegen
const float ApplyHold = 1.5f; // so lange nach einer Nachricht die Stellung halten und selbst nicht senden
const float ApplyHold = 1.5f; // so lange nach einer Nachricht die Feder halten und selbst nicht senden
const float SpringForce = 120f;
const float SpringDamper = 12f;
class Hinge
{
public int Key;
public string Root;
public HingeJoint Joint;
public Rigidbody Rb;
public Rigidbody Body; // woran das Scharnier hängt
public Quaternion SentRot;
public float SentAngle;
public bool HasSent;
public Quaternion TargetRot;
public Vector3 TargetPos;
public float TargetAngle;
public float TargetTime = -100f;
public bool Driving; // Feder gerade von uns gesetzt
public bool OrigUseSpring;
public JointSpring OrigSpring;
}
readonly Dictionary<int, Hinge> hinges = new Dictionary<int, Hinge>();
@@ -41,6 +47,7 @@ namespace MSCO
public void Reset()
{
foreach (Hinge h in hinges.Values) StopDriving(h);
hinges.Clear();
seen.Clear();
nextScan = 0f;
@@ -60,15 +67,16 @@ namespace MSCO
outgoing.Clear();
foreach (Hinge h in hinges.Values)
{
if (h.Rb == null || h.Body == null || !h.Rb.gameObject.activeInHierarchy) continue;
if (h.Joint == null || h.Rb == null || !h.Rb.gameObject.activeInHierarchy) continue;
if (Time.time - h.TargetTime < ApplyHold) continue; // gerade von anderen gesetzt
int owner = objects.VehicleOwner(h.Root);
if (owner != SyncedBody.NoOwner && owner != localId) continue; // der Fahrer schickt
if (owner == SyncedBody.NoOwner && (h.Rb.position - playerPos).sqrMagnitude > NearRange * NearRange) continue;
Quaternion rel = Quaternion.Inverse(h.Body.rotation) * h.Rb.rotation;
if (h.HasSent && Quaternion.Angle(rel, h.SentRot) < MinAngle) continue;
h.SentRot = rel;
float angle = h.Joint.angle;
if (float.IsNaN(angle) || float.IsInfinity(angle)) continue;
if (h.HasSent && Mathf.Abs(angle - h.SentAngle) < MinAngle) continue;
h.SentAngle = angle;
h.HasSent = true;
outgoing.Add(h);
}
@@ -77,14 +85,7 @@ namespace MSCO
send(MsgType.HingeStates, NetSession.Build(w =>
{
w.Write(outgoing.Count);
foreach (Hinge h in outgoing)
{
Vector3 p = h.Body.transform.InverseTransformPoint(h.Rb.position);
Quaternion q = h.SentRot;
w.Write(h.Key);
w.Write(p.x); w.Write(p.y); w.Write(p.z);
w.Write(q.x); w.Write(q.y); w.Write(q.z); w.Write(q.w);
}
foreach (Hinge h in outgoing) { w.Write(h.Key); w.Write(h.SentAngle); }
}));
}
@@ -94,35 +95,57 @@ namespace MSCO
for (int i = 0; i < count; i++)
{
int key = r.ReadInt32();
var p = new Vector3(r.ReadSingle(), r.ReadSingle(), r.ReadSingle());
var q = new Quaternion(r.ReadSingle(), r.ReadSingle(), r.ReadSingle(), r.ReadSingle());
float angle = r.ReadSingle();
Hinge h;
if (!hinges.TryGetValue(key, out h)) { nextScan = 0f; continue; }
if (float.IsNaN(p.x) || float.IsNaN(q.w) || p.sqrMagnitude > 25f) continue; // ein Scharnier ist nie weit weg
h.TargetPos = p;
h.TargetRot = q;
if (float.IsNaN(angle) || float.IsInfinity(angle) || Mathf.Abs(angle) > 180f) continue;
h.TargetAngle = angle;
h.TargetTime = Time.time;
h.SentRot = q; // nicht als eigene Bewegung zurückschicken
h.SentAngle = angle; // nicht als eigene Bewegung zurückschicken
h.HasSent = true;
}
}
/// <summary>Empfangene Stellungen halten (die Physik würde die Tür sonst beim Fahren weiterschwingen lassen).</summary>
/// <summary>Feder des Scharniers auf den empfangenen Winkel stellen bzw. wieder zurückgeben.</summary>
public void FixedUpdate()
{
foreach (Hinge h in hinges.Values)
{
if (Time.time - h.TargetTime > ApplyHold || h.Rb == null || h.Body == null) continue;
Quaternion rot = h.Body.rotation * h.TargetRot;
Vector3 pos = h.Body.transform.TransformPoint(h.TargetPos);
float t = Mathf.Clamp01(Time.fixedDeltaTime * 15f);
h.Rb.MoveRotation(Quaternion.Slerp(h.Rb.rotation, rot, t));
h.Rb.MovePosition(Vector3.Lerp(h.Rb.position, pos, t));
h.Rb.angularVelocity = Vector3.zero;
h.Rb.velocity = h.Body.velocity;
if (h.Joint == null || h.Rb == null) continue;
bool fresh = Time.time - h.TargetTime < ApplyHold && !h.Rb.isKinematic;
if (!fresh) { StopDriving(h); continue; }
if (!h.Driving)
{
h.OrigUseSpring = h.Joint.useSpring;
h.OrigSpring = h.Joint.spring;
h.Driving = true;
}
float target = h.TargetAngle;
if (h.Joint.useLimits)
{
JointLimits l = h.Joint.limits;
target = Mathf.Clamp(target, Mathf.Min(l.min, l.max), Mathf.Max(l.min, l.max));
}
JointSpring s = h.Joint.spring;
s.spring = SpringForce;
s.damper = SpringDamper;
s.targetPosition = target;
h.Joint.spring = s;
h.Joint.useSpring = true;
h.Rb.WakeUp();
}
}
static void StopDriving(Hinge h)
{
if (!h.Driving) return;
h.Driving = false;
if (h.Joint == null) return;
h.Joint.spring = h.OrigSpring;
h.Joint.useSpring = h.OrigUseSpring;
}
void Scan()
{
int before = hinges.Count;
@@ -132,17 +155,14 @@ namespace MSCO
Rigidbody rb = j.GetComponent<Rigidbody>();
Rigidbody body = j.connectedBody;
if (rb == null || body == null || !IsVehicle(body.transform.root.name)) continue;
int key = Hash(FsmSync.PathOf(j.transform));
int key = Hash(FsmSync.PathOf(j.transform) + "|" + FsmSync.PathOf(body.transform));
if (hinges.ContainsKey(key)) continue;
hinges[key] = new Hinge { Key = key, Root = body.transform.root.name, Rb = rb, Body = body };
hinges[key] = new Hinge { Key = key, Root = body.transform.root.name, Joint = j, Rb = rb };
}
// Abgebaute Teile (Scharnier weg) vergessen
var gone = new List<int>();
foreach (KeyValuePair<int, Hinge> kv in hinges)
{
Hinge h = kv.Value;
if (h.Rb == null || h.Body == null || h.Rb.GetComponent<HingeJoint>() == null) gone.Add(kv.Key);
}
if (kv.Value.Joint == null || kv.Value.Rb == null) gone.Add(kv.Key);
foreach (int k in gone) hinges.Remove(k);
if (gone.Count > 0) seen.RemoveWhere(x => x == null);
if (hinges.Count != before) MscoLog.Info("[MSCO] Vehicle doors/hood/trunk: " + hinges.Count + " synced");